A Zéfal története egészen a 19. század végéig, és a velocipéd megszületéséig nyúlik vissza. Elődje, a Poutrait-Morin 1880-tól gyárt kerékpáralkatrészeket.
A gyár történelmének fontos személye az 1885-ben született Eugéne Christophe francia kerékpárversenyző, „Az Öreg Gall”, aki még 40 éves korában is 18. helyen ért célba a Tour de Francon, melyen 1919-ben ő viselte először az összetettben való vezetés szimbólumaként legendássá vált sárga trikót. Christophe-t tekinthetjük a klipsz feltalálójának is. Találmányát 1925-ben adta el a Poutrait-Morin vállalatnak, a Zéfal elődjének. Később a cég igazgatója volt, egészen 1970-ben bekövetkezett haláláig. Emlékének adózva ma is kapható a nevével fémjelzett klasszikus klipsz a Zéfal kínálatában.
A belsőgumik megjelenése után a céghez köthető a szingó szelep (preszta, francia szelep) feltalálása is.
A Zéfal kínálatában már az ’50-es években is megtalálhatóak voltak az alumínium pumpák, melyek a folyamatos újításoknak köszönhetően máig népszerűek. Ezen kívül gyárt klipszeket, kulacsokat és tartókat, sárvédőket, szerszámokat, csomagtartókat és számtalan egyéb okos kiegészítőt, mint pl. a kerekek kulcs nélküli lezárását lehetővé tevő lopásgátló gyorszárakat.